Robot-Pic

De LOAD.

Sommaire

Présentation du projet

L'objectif de ce robot est de concurrencer celui de Sebastien J. à base d'arduino avec un PIC de microchip.

  • Il faut :
    • qu'il puisse être programmé en USB
    • qu'il utilise une suite logiciel gratuite (à défaut d'être libre) et multi-plateforme
    • qu'il dispose de suffisamment d'entrée/sorties pour brancher un tas de capteurs
    • qu'il marche avec des li-ion
  • IMG_20130702_204553.jpg

Objectifs concrets

J'ai définis quelques objectifs "robotiques"

  • évitement d'obstacles
  • suivis de ligne
  • rechargement solaire

Matériel

Liste du matériel composants ce robot :

  • de chez dx.com
    • plateforme "arrow" bi-moteur + roue folle
    • contrôleur de moteur à L298N
    • barrière 4 infrarouge (sensible au soleil malheureusement)
    • régulateur 5V à découpage LM2596
    • panneau solaire 5V 130mA 80*85mm
    • élévateur de tension LM2577 (pour recharge des li-ion)
    • palquelab
  • pieces.jpg
  • Divers
    • Microcôntroleur PIC 18F4550 (40pin 32ko rom 2ko ram 256 eeprom, 12MIPS, USB, CAN, I2C, RS232, 35 IO, 13 entrées analogiques, 2 PWM, MULTIPLICATEUR 8x8 hardware 1 cycle)
    • 2 li-ion de récup d'une veille batterie de laptop
    • 2 capteur IR de proximité (3mm) type OPB704
    • Un buzzer
    • fournitures diverse (fils, prises, interrupteur, paf-leds...)

Mise en œuvre

  • les circuits imprimés et la palquelab sont fixés à l'aide de double face et de plaque de polystyrène extrudé.
  • Des "moustaches" sont faites en fils de fer soudé
  • Tous les circuits sont reliés à l'aide de connecteurs à broches ou à vis
  • SAM_0718.JPG
  • SAM_0719.JPG

État actuel

  • matériel monté sur le robot
    • plaquelab, pic
    • L298N
    • régulateur 5V
    • barrière 4 IR
    • 2 moustaches
  • Logiciel
    • Bootloader USB
    • capable d'éviter les obstacles par détection IR ou contact des moustaches
    • pas assez intelligent pour se sortir d'endroit exigus qui le font tourner en bou (cle / rique)

Programme

  • Tous les programmes sont des projets MPLAB X avec le compilo XC8 en version gratuite
  • Bootloader USB sous XC8
    • Ce bootloader à été adapté depuis C18 (ancien compilo microchip) par un adepte des PIC : Brutte [1]
  • Programme du robot
    • Réalisé par Thibault T. en allant au plus simple pour obtenir un bidule qui se déplace

Téléchargements du code

  • Projet Bootloader [2]
  • Projet Robot [3]

Vidéo

Detection d'obstacle
Suivis de ligne filmé sans filtre IR

Évolutions futurs

  • mettre en place le panneau solaire => OK avec un module élévateur de tension réglé sur 8.7V et une diode, ceci permettant le rechargement des 2 li-ion même robot éteint.
  • monter les capteur IR de proximité => en place pour faire du suivis de ligne
  • modifier le code pour plus "d'intelligence" => OK avec une gestion plus cohérente des capteurs et une asymétrie dans les actions suit à obstacle permettant de se sortir de recoin exigus.

capteur opto pour le suivis de ligne (avec support rétractable à l'imprimante 3d) :
capt_ir.jpg

Outils personnels